Templates by BIGtheme NET
Anasayfa / Teknoloji / Programlama dilleri / Arduino / Arduino ile Robotik Tank yapımı
Robotik tank

Arduino ile Robotik Tank yapımı

Bu konumuzda hazır hiçbir malzeme kullanmadan, sıfırdan bir robotik tank tecrübemi sizlerle paylaşmak istiyorum. Herşeyden önce bu projeyi yapmak için kendi 3D yazıcınızın olması çok önemli. Çünkü çok zahmetli bir iş olacak. Başka yerden bu parçaları tek tek çıktı aldırmak istediğinizde hazır tank şasesi parçalarından daha pahalıya geleceğinden eminim. Bu projeyi yapmaya sizde gönüllü iseniz, biraz sabıra ihtiyacınız olacak. Şimdi projenin yapım aşamalarını bölüm bölüm size aktarayım.

  1. Bölüm tank şase ve parçalarını 3d yazıcıdan basma

Bu işe Thingiverse sitesinde tesadüfen gördüğüm çizimle başladım. STL dosyalarını  Bu linkte bulunan sayfadan indirebilirsiniz. Sayfada gördüğünüz tankın ön tarafındaki robotik kol benimkinden farklı. Elimdeki malzeme yetersizliğinden ve daha basit olmasını istediğimden dolayı ön taraftaki robotik kolu Şu linkteki çizimden aldım.   Yine buradaki robotik kolun sağa sola dönme özelliğindende kıstım sadece 3 servo kullanarak daha da basitleştirdim. Tankın ön tarafına parçayı takabilmek içinde basit bir aparatı tinkercad de çizip bastım.
Palet dişlerini basarken 4 er kopya birden bastım. 3D yazıcı ile toplamda 50 adet palet dişi çıktısı aldım.

2. Bölüm elektronik ve diğer malzemelerin temini

Tank yapımında kullandığım malzeme listesi şu şekilde ;

  • Arduino uno
  • 1 adet hc-05 bluetooth modül
  • 1 adet L293D motor sürücü
  • 5 adet servo motor
  • 2 adet yaklaşık 10-11 mm çapında rulman (bozuk hardisklerden temin edebilirsiniz)
  • 1 det on/off switch anahtar
  • Pil (ben 18650 lityum pil kullandım)
  • Atık bisiklet şamyeli
  • 4 adet m3 vida ve somun
  • 1 adet LM7805 entegre
  • 50- 60 adet çivi
  • makaron

3. Bölüm hazırlanış ve kodlama 

Öncelikle tank palet dişlerini birbirine çivi ve makaron yardımı ile geçiriyoruz aşağıdaki videoda görüldüğü gibi.  Paletleri hazırladıktan sonra tankın şasesinin arka kısmındaki delikli yere 10 mm çapındaki rulmanı sıkıştırıp yapıştırıyoruz. Bu rulmanı internetten alabildiğiniz gibi bozuk hardisklerin içindeki okuyucu kafayı çeviren koldan da sökebilirsiniz. Ben hardisk ten söktüm. sonra bu rulmanlardan tekerleklere giden kısa bir çubuğu takıp diğer ucuna tekerlekleri takıyorsunuz. Bu sayede serbest dönen tekerlekler hazırlanmış oldu.

Şimdi de tankı hareket ettiren ön tekerleklere takacağımız servo motoru normal redüktörlü dc motora dönüştüreceğiz. Yani normalde açılı dönen tam tur dönmeyen servo motor 2 kablolu normal bir redüktörlü dc motor gibi tam tur dönen motora dönüşecek. Bu servo motor modifiye işlemini aşağıdaki videodan izleyerek yapabilirsiniz.

Servo motoru dönüştürdükten sonra 3d yazıcıdan bastığınız bir parça ile Servoyu tekerleklere takabilirsiniz. Sağlam olmasını çıkmamasını istiyorsanız japon yapıştırıcı ile sağlamlaştırabilirsiniz.

Bu işlemi de yaptıktan sonra tank şasesine arduino unoyu vidalayarak sabitleyin. Motor sürücü ve HC05 bluetooth modülü şasede en uygun gördüğünüz yere sıcak silikon ile yapıştırabilirsiniz.

Tankın şasesinde ön tekerleklerin olduğu boşluk sg 90 a göre değil Thingiversedeki çiziminden şaseyi indirip tinkercad e import edip orayı sg90 a göre küçülttüm. Bu linkten sg90 uyumlu şaseyi indirebilirsiniz.

Şimdi sıra geldi bağlantılara. Aşağıdaki şemaya bakarak bağlantıları dikkatlice yapabilirsiniz .

Bağlantıları da doğru bir şekilde yaptıktan sonra kodlamaya geldik. Aşağıdaki kodu arduino ya yükleyin.

Not : Arduinonun TX  ve RX pinlerine hc05 bluetooth modülü bağlı iken yükleme yapamazsınız yükleme esnasında geçici olarak çıkarın, yükleme bittikten sonra tekrar takın.

Telefonla kontrol edebilmek için Play storeden Bluetooth RC car uygulamasını indirin. Eşleştirme için 1234 şifresini girin.

4. Bölüm Kullanım : 

4 lü flaşör (park) lambası düğmesi açıkken yön tuşları ile öndeki kolları hareket ettirebilirsiniz.

4 lü flaşör (park) lambası düğmesi kapalı iken ise yön tuşları ile tankı hareket ettirebilirsiniz.

Park lambası açıkken korna (Ses) düğmesine basarsanız robot kolun ucundaki kıskaç kapanır. Yeniden basarsanız açılır.

Aşağıdaki videodan projenin tamamlanma ve test sürüşünü izleyebilirsiniz. Sorularınızı yorum olarak atabilirsiniz.

Cevapla

E-posta adresiniz yayınlanmayacak. Gerekli alanlar işaretlenmelidir *

*